Ацо Стефановски е роден на 10 декември 1922 година во Битола. Основното и средното образование ги завршил во родниот град, а својата професионална актерска кариера ја започнал во 1944 година со формирањето на Народниот театар Битола, каде што останал активен цели четири децении. Во овој театар тој се истакнал како еден од најзначајните членови на ансамблот и како столб на неговиот уметнички развој.

Во текот на својата богата кариера одиграл околу 250 улоги, најчесто носечки, на „штиците што живот значат“. Стефановски важи и за првиот македонски Хамлет, толкувајќи ја насловната улога во драмата Хамлет од Вилијам Шекспир. Неговата глума се одликувала со силен сценски израз, специфичен сензибилитет и богат творечки потенцијал.

Меѓу бројните значајни улоги што ги остварил се и настапите во драмите „На дното“ од Максим Горки, „Цар Едип“ од Софокле, „Разбојници“ од Фридрих Шилер, „Смртта на трговскиот патник“ од Артур Милер, како и „Вујко Вања“ од Антон Павлович Чехов. Особено запаметени се и неговите улоги во македонските драмски дела, како „Бегалка“ од Васил Иљоски и „Црнила“ од Коле Чашуле.

Покрај на театарската сцена, Стефановски остави значајна трага и во македонската кинематографија. Се појави во бројни филмови и телевизиски продукции, меѓу кои „Волча ноќ“, „Мис Стон“, „Македонска крвава свадба“, „Републиката во пламен“, „Црвениот коњ“ и многу други.

За својот придонес во културата доби бројни награди и признанија. Меѓу нив се Наградата на Владата на НРМ (1950), престижната државна награда 11 Октомври за животно дело во 1979 година, како и признанија како „Стерија“, „Златен венец“ на МЕС во Сараево, наградата „Глумец на годината“ на ревијата „Екран“ (1983), наградата на Здружението на драмските уметници на Македонија и наградата „4 Ноември“. Добитник бил и на повеќе признанија на Театарски игри „Војдан Чернодрински“ во Прилеп.

Ацо Стефановски починал на 10 март 1985 година во својот роден град Битола, оставајќи зад себе богато културно наследство и неизбришлива трага во македонската театарска и филмска историја.