Милена Јесенска е позната како „пријателка на Кафка“, љубовта на Кафка, жената која ги примала неговите писма од кои дознаваме многу и за него. Сепак, Милена Јесенска била одлична новинарка, оригинална писателка, исклучителна преведувачка и интелектуалка која активно била посветена на големите и болни рани на своето време.

Се приклучила на Комунистичката партија во 1931 година, но по неколку години ја напуштила во знак на протест против болшевичкиот режим. Била уапсена во Прага кога пристигнале Германците и депортирана во концентрационен логор за жени во Равеснбрук, каде што починала во 1944 година.

Во текот на четирите години заробеништво, со големи емоции ѝ се доверувала на една друга голема жена, која во логорот станала нејзина најблиска пријателка: Маргарет Бубер-Нојман. Милена и Маргарет сонувале откако ќе излезат од логорот да напишат заедно книга за овие искуства, „Ера на концентрационите логори“; а тоа ѝ успеа само на Маргарет, триесет години подоцна, кога ја објавила книгата што претставува луцидно, скапоцено и срцепарателно сведоштво за тој период (Милена, 1977).

Таткото на Милена, Јан Јесенски, бил стоматолог и професор на Универзитетот Каролина во Прага. Мајката, Милена Хејзларова, умира кога нејзината ќерка има само 16 години. Милена студирала во Минерва, првото класично средно училиште за жени во централна Европа, место кое се сметало за значајно во промовирањето на еманципацијата на жените. По дипломирањето, кратко студирала на медицинскиот факултет, потоа на конзерваториумот, но ги напуштила двете студии.

Милена Јесенска била љубопитна млада жена: страсно ги читала Хамсун, Достоевски, Вајлд, Бајрон… Во 1918 година, против волјата на нејзиниот татко кој бил голем националист, се омажила за Ернст Полак, еврејски интелектуалец и литературен критичар, кого го запознала преку литературните кругови во Прага кои се собирале во Кафе Арко – посетувано од писатели како Макс Брод, Јоханес Урзидил, Франц Верфел – и се преселила со него во Виена.

Милена не се вклопувала во својот нов живот во град во кој постојано била сама. Работела како приватен учител, а набрзо почнала да пишува за „Трибуна“ во рубриката посветена на жените и, меѓу другото, да преведува текстови на Роза Луксембург, Херман Брох, Франц Верфел, Стивенсон, Гијом Аполинер, Пол Клодел. Така, во 1919 година, прочитала расказ од прашкиот писател Франц Кафка од кој останала силно импресионирана, па му напишала писмо за да добие одобрение за превод од германски на чешки јазик.

Уште од почетокот се случила жива преписка меѓу двајцата, кои сепак се сретнале само двапати: во Виена, а потоа во Гмунд. Врската, пред сè пријателска, а потоа и љубовна, била кратка, но интензивна, речиси секојдневна, а била прекината во ноември 1920 година, четири години пред смртта на Кафка.

На 22 април 1920 година, во неделникот Кмен, благодарение на Милена и нејзиниот превод, Кафка за првпат бил објавен на странски јазик. Подоцна, таа превела повеќе други дела од Кафка, меѓу кои и славната новела „Преобразба“.

Во Виена, Милена Јесенска започнала да пишува статии и за други списанија, на пример за „Народни лист“, списание кое се занимавало и со мода, но и со општи теми – пријателство, брак, младост…, во кои ја открива својата брилијантна интелигенција и големиот капацитет за социолошка анализа.

Во овој период, кој е дел од посебното, живо будење на социо-културниот идентитет на женскиот свет, заедно со неа работеле некои од најголемите интелектуалки од тоа време, како Јарослава Вондрачкова (1894-1986, писателка и новинарка) Бела Фриедландерова (1900-1965, спортистка, која основала гимнастичко училиште во Прага), Милча Мајерова (1901-1977, авангардна кореографка која отворила студио за танцување во Прага) и Зденка Ватлерсонова (1890-1980, новинарка и преведувачка, дописничка од САД).

Во 1925 година таа одлучила да се разведе од Полак и се вратила во Прага; тука ја продолжила својата активност како новинарка, пишувајќи за разни весници и списанија (и под разни псевдоними). Се запознала и се омажила со чешкиот архитект Јаромир Креичар и во 1928 година се родила нејзината ќерка Јана.

Кога се приклучила на Комунистичката партија, таа пишувала во списанија како „Руде Право“, „Свјат Приче“ и „Творба“, кои се занимавале со социјални теми, како што се абортусот, но и цензурата.

Во октомври 1934 година, завршил и нејзиниот  втор брак.

Помеѓу 1937 и 1939 година таа пишувала во престижното политичко и културно списание „Притомност“ – впечатливи биле нејзините воведници, коментари и политички извештаи за подемот на нацистичката партија во Германија, за „систематската и целосна нацистичка индоктринација во училиштата“, за антисемитизмот кон Евреите, за распарчените семејства…

По окупацијата на Чехословачка од страна на германската армија, Милена Јесенска се приклучила на движењето на отпорот помагајќи им на многу Евреи и политички бегалци во иселувањето, а во тој период пишувала во весникот „В Бој“. Нејзиниот стан станал место за средби на припадниците на отпорот и прибежиште за оние кои сакаат да побегнат во странство, еден вид штаб за Чеси, Германци, па дури и Британци, кои имаат за цел да се борат против националсоцијализмот.

Во ноември 1939 година Милена била уапсена од Гестапо и затворена прво во Панкрак, а потоа во Дрезден. Во октомври 1940 година била депортирана во концентрациониот логор Равенсбрук во Германија. Ќерката на Милена, Јана Крејкарова (подоцна Јана Черна, 1928-1981), исто така, станала позната писателка, насочена кон феминистичката авангарда.

И во логорот Милена давала сила и утеха на многумина кои биле околу неа, помагала колку што можела бидејќи работела во амбуланта. Починала на 17 мај 1944 година во логорот, од последици на злосторнички изведена операција на бубрег. Последните мисли ги упатила на нејзината ќерка.